Народився 22 серпня 1900 р. в селі Медвин Іванківського району Київської області в родині селянина, який, за словами односельців, мав золоті руки. Батько тяжко працював, щоб прогодувати шістьох дітей, зокрема, на будівництві. Він грав на гармонії, співав українські народні пісні. Маленький Петро виріс в атмосфері любові та шани до всього українського.
Після закінчення школи в 1918 р. Петро Григорович переїхав у Київ, де вступив до Будівельно-технічного училища, в якому вчився до 1922 р. Вищу освіту отримав у Київському художньому інституті. Навчався у видатного архітектора П. Ф. Альошина. У 1928 р. на «відмінно» захистив дипломний проект Палацу культури і залишився викладати в інституті архітектурне проектування. У 1938 р. Вища Атестаційна Комісія присвоїла йому звання доцента.
П. Г. Юрченко разом з архітекторами Г. Н. Логвином і Ю. П. Нельговським обстежував і вивчав пам"ятки архітектури (зокрема, в Кам"янці-Подільському). Виконав численні реконструкції, зокрема, дерев"яних споруд у Києві (палац А. Кисіля, ратуша, дзвіниця Михайлівського-Золотоверхого монастиря за малюнком 1688 р. та ін.).
У 1920-1930-х рр. П. Г. Юрченко працював над проектами новобудов, розробляв архітектурний стиль нової доби. Разом з П. Ф. Альошиним і В. Г. Заболотним він створив конкурсні проекти будівлі Уряду Української РСР (1927). У співавторстві П. Г. Юрченко брав участь у проектуванні житлового масиву «Промінь» у Харкові (1929) і в проекті Курського вокзалу в Москві (1932).
У цей час набуло поширення звертання до світової класики в архітектурі, але Петро Григорович підійшов до цього не формально, а творчо, відповідно до художніх уподобань, естетичних поглядів та конструктивної системи споруд. Саме так було розроблено проект перебудови Аскольдової могили (церкви-ротонди) у парку на правому березі р. Дніпра в Києві в 1936-1937 рр.
У 1941 р. вийшла друком його праця «Народное жилье Украины». Подальшу наукову діяльність перервала війна. Під час війни Юрченко перебував на окупованій території, що згодом позначилося на його повоєнному житті. В 1950-і рр. його звинуватили в зраді та співробітництві з нацистами. Коли з"ясувалося, що підстав для звинувачення немає, було вже втрачено декілька років життя та заплямоване ім"я.
У 1944 р. П. Г. Юрченко очолив Кабінет історії архітектури Інституту історії і теорії архітектури. У цьому ж році разом з В. Г. Заболотним та І. Ф. Мілінісом він створив конкурсний проект планування та забудови Хрещатика в Києві в традиціях української народної художньої культури, в формах українського бароко. В Академії архітектури УРСР Петро Григорович популяризує вітчизняну архітектурну спадщину, зосередивши увагу на дерев"яній архітектурі ХVII-XVIII ст., а також здобутки народного мистецтва, те, як народні майстри вміло використовували декоративні властивості будівельних матеріалів.
У 1949 р. вийшла ґрунтовна праця П. Г. Юрченка «Дерев"яне зодчество України». У ній комплексно вивчено всі види дерев"яних будівель: житлових, культових, господарських, їх конструкції, простежено єдиний архітектурний стиль. Автор провів замальовки та обміри дерев"яного зодчества на Чернігівщині, Полтавщині Поліссі, Поділлі, в Карпатах, дослідив приватні та музейні колекції з цього питання. В періодичній пресі П. Г. Юрченко також популяризував здобутки народного мистецтва.
У цей же час Петро Григорович очолював редколегію 3-го тому «Історії українського мистецтва» (К., 1966), написав декілька розділів з декоративно-ужиткового мистецтва та народної архітектури ХVII-XX ст. У 1965 р. вийшла з друку його книга «Пластика в современной архитектуре», в 1967 р. - «Народне мистецтво».
Помер Петро Григорович 23 червня 1972 р. і похований на Байковому кладовищі м. Києва, залишивши по собі багатий науковий та творчий доробок з вивчення та оприлюднення української архітектурної спадщини і народного мистецтва.